4.4.3. 根文件系统适配指南
4.4.3.1. 使用 Buildroot 制作根文件系统
X5 的根文件系统通过 Buildroot 制作，支持生成两种类型的根文件系统： initramfs 和 system。
initramfs：包含最简化的根文件系统，与 Linux Kernel 合并打包为 boot.img，主要用于安全启动和恢复系统。
system：用于提供系统运行环境的完整根文件系统。
Buildroot 源码
源码地址： https://gitlab.com/buildroot.org/buildroot.git
版本： 2022.08
在 system/buildroot/source 目录下提供了用于下载 Buildroot 和制作 rootfs 的脚本与补丁。
.
├── buildroot_packages_2022.08 # 存放下载的 Buildroot 软件包源码，避免多次调试时重复下载
├── build.sh # 主脚本程序
├── configs # 软件包配置文件
├── framework # 输出目录
└── hb_patch_buildroot # X5 系统在原始 Buildroot 上打的补丁
说明：首次使用 Buildroot 制作根文件系统时需要联网下载软件源码 tar 包。build.sh 脚本会将下载的源码存储到 buildroot_packages_2022.08 目录中（通过设置 BR2_DL_DIR 实现）。
如果通过 Buildroot 默认配置下载软件包时遇到网络不稳定、速度慢或下载失败的问题，用户可先从 https://archive.d-robotics.cc/buildroot/ 下载需要的软件包，并存放到 buildroot_packages_2022.08 目录中。
注意：该网址不包含 Buildroot 所有依赖包，仅收录当前开发中 2022.08 版本所需的部分软件包。如需新增软件支持，请联系 D-Robotics 技术支持，我们会及时更新。
预编译的根文件系统
当前 BSP 提供了预编译的 rootfs，存放目录如下（注意各个镜像文件的版本号以实际版本为准）：
# system
system/buildroot/prebuilt/dr-system_0.0.21~gcc11.3.1_all.deb
# initramfs
system/initramfs/dr-initramfs_0.0.1~gcc11.3.1_all.deb
对应的 Buildroot 配置文件位于 system/buildroot/source/configs：
.
├── x5_initramfs_defconfig
├── x5_system_defconfig
└── x5_system_with_docker_defconfig
用户可根据需要修改配置文件，增加或删除软件包。通过以下命令进行图形化配置（配置完成后会自动覆盖原配置）：
cd system/buildroot/source
./build.sh menuconfig x5_initramfs_defconfig
./build.sh menuconfig x5_system_defconfig
制作 system
执行 buildroot 编译操作
cd system/buildroot/source ./build.sh build x5_system_defconfig <version number> # eg: 0.0.1
比如：
./build.sh build x5_system_defconfig 0.0.1
注意： 制作根文件系统命令中最后一个参数为镜像版本号，可以根据需要修改，最终该版本号会拼接到镜像文件名称中，编译出来的根文件系统镜像在
system/buildroot/source/framework/output/images目录中，比如：dr-system_0.0.1~gcc11.3.1_all.deb
拷贝新镜像到预置目录并更新索引文件
编译烧录所需的根文件系统镜像的时候，需要将新制作的镜像文件复制到
system/buildroot/prebuilt/目录，也就是前文提到的预编译的 system rootfs 存放目录（注意各个镜像文件的版本号以实际版本为准）：system/buildroot/prebuilt$ ls boot-utils-runtime dr-libgtest_1.14.0~gcc11.3.rel1_arm64.deb dr-system_0.0.29~gcc11.3.1_all.deb dr-initramfs_0.0.1~gcc11.3.1_all.deb dr-libhpatchz_3.1.1~gcc11.3.rel1_arm64.deb series dr-libdnn_1.24.5~gcc11.3.rel1_arm64.deb dr-perf_6.1.12~gcc11.3.rel1_arm64.deb dr-libgdcbin_1.0.0~gcc11.3.rel1_arm64.deb dr-system_0.0.1~gcc11.3.1_all.deb
此时需要修改同一目录下的
system/buildroot/prebuilt/series文件，把旧版本号改成前面编译所配置的新版本号，例如：diff --git a/buildroot/prebuilt/series b/buildroot/prebuilt/series index 42ba771..4617101 100644 --- a/buildroot/prebuilt/series +++ b/buildroot/prebuilt/series @@ -1,4 +1,4 @@ -dr-system_0.0.29~gcc11.3.1_all.deb +dr-system_0.0.1~gcc11.3.1_all.deb dr-libgtest_1.14.0~gcc11.3.rel1_arm64.deb dr-libgdcbin_1.0.0~gcc11.3.rel1_arm64.deb dr-perf_6.1.12~gcc11.3.rel1_arm64.deb
一般的，建议按顺序递增版本号，以便于维护。
重新打包
回到工程根目录，执行：
./bd.sh system clean ./bd.sh system
即可在
out/product/目录下得到新的根文件系统镜像system.img，该镜像可直接用于烧录。
制作 initramfs
cd system/buildroot/source
./build.sh build x5_initramfs_defconfig <version number> # eg: 0.0.1
比如：
./build.sh build x5_initramfs_defconfig 0.0.1
关于版本号的说明和制作 system 相同，不再赘述。
4.4.3.2. 使用 Multistrap 制作 Ubuntu 根文件系统
X5 支持通过 Multistrap 制作基于 Ubuntu 的根文件系统。目前默认提供基于 Ubuntu 22.04 (Jammy) 的根文件系统。
预编译的根文件系统
当前 BSP 提供了预编译的 rootfs，存放目录如下（注意各个镜像文件的版本号以实际版本为准）：
system/ubuntu/prebuilt/dr-system-jammy_0.0.1_all.deb
对应的 Multistrap 配置文件位于 system/ubuntu/source/configs：
.
└── x5_system_jammy.conf
用户可根据需要修改配置文件，增加或删除软件包。
制作 system
cd system/ubuntu/source
./build.sh clean
sudo ./build.sh build x5_system_jammy.conf 0.0.1
使用 Multistrap 制作根文件系统时需要联网下载软件 deb 包。配置文件默认使用清华大学的镜像源作为 apt 的源。
制作 jammy 的根文件系统时一定要使用 sudo 权限，否则需要第一次烧录镜像后
dpkg --configure -a 逐个安装并配置尚未配置的软件包